КИП и автоматика: обслуживание и ремонт

№ , 2017г.

УДК: 621.865

АДАПТИВНОЕ УПРАВЛЕНИЕ ЭЛЕКТРОПРИВОДАМИ ЭКЗОСКЕЛЕТА

До Тхань Занг, 
Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет им. В.И. Ульянова (Ленина), г. Санкт-Петербург, E-mail: tkhan@mail.ru

Приведено описание области применения экзоскелетов, результатов исследований их движений. Представлен аналитический обзор основных подходов к построению математических моделей динамики, а также отмечены ограниченность имеющихся результатов и актуальные задачи исследования динамики движения экзоскелетов как мехатронных многозвенных систем. Отмечено, что современный экзоскелет является многозвенной мехатронной системой с тремя основными составляющими: электромеханической, электронной и компьютерной, которые связаны энергетическими и информационными потоками. Эффективность существующих моделей динамики движения экзоскелетов ограничена электромеханическим подходом, который не учитывает ряд факторов, таких как динамическое взаимовлияние движений по степеням подвижности, взаимодействие электромагнитных и механических процессов, дискретность реализации управления.

Ключевые слова: экзоскелет, адаптивное управление, робототехника.

UDC: 621.865

ADAPTIVE CONTROL OF EXOSKELETON ELECTRIC DRIVES

Do Thanh Zhang, 
Saint-Petersburg State Electrotechnical University named after V.I. Ulyanov (Lenin), city of St. Petersburg

A description is given of the scope of exoskeletons, the results of studies of their movements. An analytical review of the main approaches to the construction of mathematical models of dynamics is presented, as well as limited results and actual problems of studying the dynamics of the motion of exoskeletons as mechatronic multilink systems. It is noted that the modern exoskeleton is a multi-link mechatronic system with three main components: electromechanical, electronic and computer, which are connected by energy and information. The effectiveness of existing models of the dynamics of the movement of exoskeletons is limited by the electromechanical approach, which does not take into account a number of factors, such as the dynamic mutual influence of motions on the mobility, the interaction of electromagnetic and mechanical processes, the discreteness of the implementation of control.

Keywords: exoskeleton, adaptive control, robotics.

УДК: 621.398

АРХИТЕКТУРА СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ РУЛЕВЫХ МЕХАТРОННЫХ КОМПЛЕКСОВ

Кузнецов В.Е., 
Санкт-Петербургский государственный электротехнический университет «ЛЭТИ» им. В.И. Ульянова (Ленина), г. Санкт-Петербург, E-mail: kuznetsov@rambler.ru

Рассматриваются вопросы обоснования задаваемых технических требований к характеристикам электрогидравлических комплексов рулевых авиационных приводов. Приоритеты важности решаемых задач определяются при несоответствии заявляемых характеристик предъявленным требованиям исходя из возможных результатов, проявляющихся в отказе, снижении летно-технических характеристик, невозможности эксплуатации с требуемыми режимами полета. О важности требований к характеристикам управления рулевыми приводами говорит то обстоятельство, что в настоящее время невозможно пилотировать вручную маневренный самолет с аэродинамическими неустойчивыми компоновками без обеспечения высокой эффективности управления.

Ключевые слова: управление, мехатронные комплексы, электропривод.

UDC: 621.398

ARCHITECTURE OF CONTROL SYSTEMS OF STEERING MECHATRON COMPLEXES

Kuznetsov V.E., 
Saint-Petersburg State Electrotechnical University named after V.I. Ulyanov (Lenin), city of St. Petersburg

The questions of the justification of the given technical requirements for the characteristics of the electrohydraulic steering systems of aircraft actuators are considered. Priorities for the importance of the tasks to be solved are determined when the claimed characteristics do not meet the requirements presented, based on the possible results manifested in failure, reduced flight performance, inability to operate with the required flight. The importance of the requirements for steering control characteristics is indicated by the fact that at present it is impossible to maneuver a maneuverable aircraft with aerodynamic unstable layouts without ensuring high control efficiency.

Keywords: control, mechatronic systems, electric drive.

УДК: 681.183; 681.5.08

КЛАССИФИКАЦИЯ ИЗМЕРИТЕЛЬНЫХ СРЕДСТВ АВТОМАТИЧЕСКИХ КОНТРОЛЬНО-СОРТИРОВОЧНЫХ УСТРОЙСТВ

Плешаков А.А., 
Волгоградский государственный технический университет, г. Волгоград, E-mail: pleschakov@yandex.ru

Представлен анализ методов и средств автоматизации контроля и сортировки деталей. Многодиапазонная сортировка предполагает измерение размера детали для выбора соответствующей размерной группы, куда ее направляют. Точность и во многом производительность сортировки определяется используемым измерительным устройством. Разработана классификация средств измерений в составе автоматизированного контрольно-сортировочного устройства (АКСУ) с точки зрения источников погрешности контроля.

Ключевые слова: контроль, измерение, автоматизация.

UDC: 681.183; 681.5.08

CLASSIFICATION OF MEASURING FACILITIES OF AUTOMATIC CONTROL AND SORTING DEVICES

Pleshakov A.A., 
Volgograd State Technical University, city of Volgograd

The analysis of methods and means of automation of control and sorting of parts is presented. Multi-range sorting involves measuring the part size to select the appropriate size group to which it is directed. Accuracy and, in many ways, sorting performance is determined by the measuring device used. A classification of measuring instruments in the automated control and sorting device has been developed from the point of view of sources of control error.

Keywords: control, measurement, automation.

УДК: 681.384

КОНЦЕПТУАЛЬНОЕ ПРОЕКТИРОВАНИЕ ЭЛЕМЕНТОВ СИСТЕМ УПРАВЛЕНИЯ

Евдошенко О.И., 
Астраханский государственный университет, г. Астрахань, E-mail: evdoshenko@yandex.ru

Дано общее представление о конструировании технического устройства: основные стадии и проблемы. Особое внимание уделено стадии концептуального проектирования, которая является основополагающей, наиболее трудоемкой и важнейшей составляющей процесса создания нового технического решения, определяющая его законченный облик. Представлены этапы концептуального проектирования. Рассмотрены подробно теория решения изобретательских задач и энергоинформационный метод поиска новых технических решений.

Ключевые слова: менеджмент, проектирование, автоматизация.

UDC: 681.384

CONCEPTUAL DESIGN OF ELEMENTS OF CONTROL SYSTEMS

Evdoshenko O.I., 
Astrakhan State University, city of Astrakhan

It gives a general idea of the design of a technical device: the main stages and problems. Particular attention is paid to the stage of conceptual design, which is the fundamental, the most laborious and the most important component of the process of creating a new technical solution that determines its finished appearance. The stages of conceptual design are presented. The theory of solving inventive problems and the energy-information method of searching for new technical solutions.

Keywords: management, design, automation.

УДК: 519.5

АНАЛИЗ МЕТОДОВ И ТЕХНОЛОГИЙ ПРОЕКТИРОВАНИЯ МУЛЬТИАГЕНТНЫХ СИСТЕМ

Кравец А.Д., 
Волгоградский государственный технический университет, г. Волгоград, E-mail: kravets@mail.ru

Представлены обзор и сравнительный анализ существующих подходов и технологий проектирования мультиагентных систем. При определении понятия «агент» пользуются представлением об объекте, развитом школой объектно-ориентированного программирования (ООП). При этом компонент-ориентированная парадигма программирования и проектирования открывает новые перспективы. Тогда искусственный агент может пониматься как метаобъект, наделенный некоторой долей субъектности, т.е. способный манипулировать другими объектами, создавать и уничтожать их, а также имеющий развитые средства взаимодействия со средой и себе подобными.

Ключевые слова: мультиагентные системы, проектирование, автоматизация.

UDC: 519.5

ANALYSIS OF METHODS AND TECHNOLOGIES FOR DESIGNING MULTIAGENT SYSTEMS

Kravets A.D., 
TVolgograd State Technical University, city of Volgograd

The review and comparative analysis of existing approaches and technologies for the design of multi-agent systems are presented. When defining the concept of "agent" they use the representation of an object developed by the school of object-oriented programming. At the same time, the component-oriented paradigm of programming and design opens new perspectives. Then the artificial agent can be understood as a metaobject, endowed with a certain degree of subjectness, i.e. capable of manipulating other objects, creating and destroying them, as well as having developed means of interaction with the environment and their own kind.

Keywords: multiagent systems, design, automation.

Анализ методов и технологий проектирования мультиагентных систем

Представлены обзор и сравнительный анализ существующих подходов и технологий проектирования мультиагентных систем. При определении понятия «агент» пользуются представлением об объекте, развитом школой объектно-ориентированного программирования (ООП). При этом компонент-ориентированная парадигма программирования и проектирования открывает новые перспективы. Тогда искусственный агент может пониматься как метаобъект, наделенный некоторой долей субъектности, т.е. способный манипулировать другими объектами, создавать и уничтожать их, а также имеющий развитые средства взаимодействия со средой и себе подобными.

Авторы: Кравец А.Д

Концептуальное проектирование элементов систем управления

Дано общее представление о конструировании технического устройства: основные стадии и проблемы. Особое внимание уделено стадии концептуального проектирования, которая является основополагающей, наиболее трудоемкой и важнейшей составляющей процесса создания нового технического решения, определяющая его законченный облик. Представлены этапы концептуального проектирования. Рассмотрены подробно теория решения изобретательских задач и энергоинформационный метод поиска новых технических решений.

Авторы: Евдошенко О.И

Классификация измерительных средств автоматических контрольно-сортировочных устройств

Представлен анализ методов и средств автоматизации контроля и сортировки деталей. Многодиапазонная сортировка предполагает измерение размера детали для выбора соответствующей размерной группы, куда ее направляют. Точность и во многом производительность сортировки определяется используемым измерительным устройством. Разработана классификация средств измерений в составе автоматизированного контрольно-сортировочного устройства (АКСУ) с точки зрения источников погрешности контроля.

Авторы: Плешаков А.А

Архитектура систем управления рулевых мехатронных комплексов

Рассматриваются вопросы обоснования задаваемых технических требований к характеристикам электрогидравлических комплексов рулевых авиационных приводов. Приоритеты важности решаемых задач определяются при несоответствии заявляемых характеристик предъявленным требованиям исходя из возможных результатов, проявляющихся в отказе, снижении летно-технических характеристик, невозможности эксплуатации с требуемыми режимами полета. О важности требований к характеристикам управления рулевыми приводами говорит то обстоятельство, что в настоящее время невозможно пилотировать вручную маневренный самолет с аэродинамическими неустойчивыми компоновками без обеспечения высокой эффективности управления.

Авторы: Кузнецов В.Е

Адаптивное управление электроприводами экзоскелета

Приведено описание области применения экзоскелетов, результатов исследований их движений. Представлен аналитический обзор основных подходов к построению математических моделей динамики, а также отмечены ограниченность имеющихся результатов и актуальные задачи исследования динамики движения экзоскелетов как мехатронных многозвенных систем. Отмечено, что современный экзоскелет является многозвенной мехатронной системой с тремя основными составляющими: электромеханической, электронной и компьютерной, которые связаны энергетическими и информационными потоками. Эффективность существующих моделей динамики движения экзоскелетов ограничена электромеханическим подходом, который не учитывает ряд факторов, таких как динамическое взаимовлияние движений по степеням подвижности, взаимодействие электромагнитных и механических процессов, дискретность реализации управления.

Авторы: До Тхань Зан, Do Thanh Zhan